本文转载自微信公众号：国泰君安证券研究
技术路线与产业趋势核心观点： 核心零部件占整机成本超50%，是性能与成本的关键。技术路线逐步清晰，行业进入量产前夜。
减速器：谐波（轻载精密，体积紧凑，适配小臂腕部）、行星（成本可控，工艺成熟，适配肘肩）为国内主流，摆线针轮（高负载高刚性，扭矩范围大，适配髋腰）为高扭矩关节新方向。
丝杠： 滚珠丝杠主打性价比，适配轻载定位；行星滚柱丝杠承载力是其3-6倍，寿命达10-15倍，是大腿、大臂等高负载关节的核心部件。
电机： 聚焦高功率密度与轻量化。空心杯（低惯量）、无框力矩（扭矩大）为主流，轴向磁通电机（效率超96%）为前沿方向，但需突破散热、成本等瓶颈。
灵巧手： 技术路线未收敛（电机+连杆/直驱/腱驱动），主流产品自由度达12-22个，核心痛点是平衡高自由度、轻量化与成本。
传感器： 力控与触觉传感是核心。电流环力控成本低，六维力传感器精度高（0.5%FS及以上），是高精度操作的关键。触觉传感未来朝阵列化、多模态融合发展。
轻量化： 通过结构优化、材料替代（镁合金、PEEK）和工艺创新协同推进，是突破续航与性能瓶颈的关键。头部企业如宇树G1、智元灵犀X2重量已降至35kg。
投资建议：行业产业化落地逐步加速，核心零部件是决定整机性能、成本与价值的核心赛道，具备工艺、产能等壁垒，具备技术与量产优势的龙头供应商有望抢占高份额、收获高ASP与盈利溢价。短期优选技术成熟、量产确定性强的谐波/行星减速器、丝杠、电机；中长期关注新型减速器迭代机会，同时积极布局技术走向成熟、价值潜力突出的灵巧手赛道，关注轻量化产品及前沿电机技术相关标的。
风险提示：技术进步不及预期，产业化落地不及预期，竞争加剧。
报告来源
以上内容节选自国泰海通证券已发布的证券研究报告。
报告名称：人形机器人核心零部件——技术壁垒与发展路径；报告日期：2026.05.27 报告作者：
肖群稀（分析师），登记编号：S0880522120001
毛冠锦（分析师），登记编号：S0880525040081
重要提醒
本订阅号所载内容仅面向国泰海通证券研究服务签约客户。因本资料暂时无法设置访问限制，根据《证券期货投资者适当性管理办法》的要求，若您并非国泰海通证券研究服务签约客户，为保证服务质量、控制投资风险，还请取消关注，请勿订阅、接收或使用本订阅号中的任何信息。我们对由此给您造成的不便表示诚挚歉意，非常感谢您的理解与配合！如有任何疑问，敬请按照文末联系方式与我们联系。
法律声明
本公众订阅号(微信号: GTHT RESEARCH )为国泰海通证券股份有限公司(以下简称“国泰海通证券”) 研究所依法设立、独立运营的唯一官方订阅号。其他机构或个人在微信平台上以国泰海通研究所名义注册的，或含有“国泰海通研究"，或含有与国泰海通证券研究所品牌名称相关信息的其他订阅号均不是国泰海通证券研究所官方订阅号。本订阅号不是国泰海通证券研究报告发布平台，本订阅号所载内容均来自于国泰海通证券研究所已正式发布的研究报告，如需了解详细的证券研究信息，请具体参见国泰海通证券研究所发布的完整报告。在任何情况下，本订阅号的内容不构成对任何人的投资建议，国泰海通证券也不对任何人因使用本订阅号所载任何内容所引致的任何损失负任何责任。本订阅号所载内容版权仅为国泰海通证券所有，国泰海通证券对本订阅号保留一切法律权利。订阅人对本订阅号发布的所有内容(包括文字、影像等)进行复制、转载的，需注明出处为“国泰海通研究”， 且不得对本订阅号所载内容进行任何有悖原意的引用、删节和修改。
