NVIDIA Isaac MCP
用于NVIDIA Isaac Sim和Isaac Lab的MCP（模型上下文协议）服务器——使Windsurf、Claude Desktop和Claude Code等人工智能工具能够通过自然语言控制Isaac Sim。
建筑
AI Client (Windsurf/Claude) ←— MCP (stdio) —→ nvidia-isaac-mcp (this package)
│
TCP Socket :9876
│
isaacsim.mcp.server
(Extension inside Isaac Sim)
两个组成部分：
- Isaac Sim扩展 (
exts/isaacsim.mcp.server/)--在Isaac Sim内部运行，在TCP端口9876上监听 - MCP服务器 (
src/nvidia_isaac_mcp/)--AI工具连接到的外部Python进程
先决条件
- NVIDIA Isaac Sim 5.x
- Python 3.10+
- 紫外线 （推荐）
设置
1.用扩展名启动Isaac Sim
cd
bash isaac-sim.sh \
--ext-folder
/exts \
--enable isaacsim.mcp.server
扩展将开始监听 127.0.0.1:9876.
2.运行MCP服务器
cd
uv run nvidia-isaac-mcp
3.配置您的AI工具
Windsurf/Claude桌面 --添加到MCP设置：
{
"mcpServers": {
"isaac-sim": {
"command": "uv",
"args": ["run", "--directory", "
", "nvidia-isaac-mcp"]
}
}
}
可用工具
核心
| 工具 | 说明 |
|---|
ping | 检查与Isaac Sim的连接并返回服务器版本 |
现场检查
| 工具 | 说明 |
|---|
get_stage_info | 当前美元阶段概述（prims、上轴等） |
get_prim_info | 关于特定prim（属性、变换、子项）的详细信息 |
原油粗加工
| 工具 | 说明 |
|---|
create_prim | 创建USD prim（立方体、球体、圆柱体、圆锥体、平面、胶囊、Xform） |
modify_prim | 修改图元的变换或可见性 |
delete_prim | 从舞台上移除一个装饰 |
代码执行
| 工具 | 说明 |
|---|
execute_code | 在Isaac Sim的运行时环境中运行任意Python代码 |
物理与模拟
| 工具 | 说明 |
|---|
create_physics_scene | 创建PhysicsScene prim以启用模拟 |
add_rigid_body | 将刚体物理添加到现有prim中 |
add_ground_plane | 添加启用物理的接地平面 |
simulation_control | 播放、暂停或停止模拟 |
机器人和资产
| 工具 | 说明 |
|---|
spawn_robot | 生成内置机器人（franka、ur10、jetbot等） |
list_available_robots | 列出可用的内置机器人资产 |
load_usd_asset | 将任何USD文件作为引用加载到阶段中 |
测试
# Direct TCP test (no MCP server needed, just the extension)
python tests/test_e2e.py
# MCP inspector
uv run mcp dev src/nvidia_isaac_mcp/server.py
环境变量
| 变量 | 默认值 | 描述 |
|---|
ISAAC_SIM_HOST | 127.0.0.1 | 扩展插座主机 |
ISAAC_SIM_PORT | 9876 | 扩展插座端口 |
