作者：李惠琳 编辑：陈晓平 图源：帕西尼
一个深圳团队带出的独角兽，融资提速。
9月15日，帕西尼宣布完成B++轮融资。8月，其完成两轮总额超20亿元的融资，叠加这轮，两个月累计融资金额超过40亿元，估值超百亿元。
帕西尼频获资本押注，核心在于其细腻的感知能力。
罗霄恒
“能感知的最小受力大约为 0.005N，轻如鸿毛。”
在专访中，罗霄恒如此描述：一根羽毛被气流吹动，几乎难以察觉的受力变化，却能被机器人手指上的触觉传感器捕捉。
帕西尼公开披露投资人中，不少为产业投资方，覆盖汽车、物流、消费电子和智能制造等领域，包括京东、比亚迪、北汽、上汽、TCL等。
“多数产业方是主动找过来，先成为客户，再成为股东。”罗霄恒告诉21创投记者。
过去一年，帕西尼自研触觉感知芯片累计出货量突破100万颗。罗霄恒称，帕西尼占到触觉感知市场的半壁江山，今年的出货量，会同比翻倍。
走上快车
在帕西尼的展厅中，一处机器人操作台上，依次放着四个灯泡，机器人轻轻拧动几下，灯泡由暗变亮。
这样一个动作，对人而言很简单，于机器人却不易：夹持力不足会滑脱，力度过大可能会碎，拧不到位，灯泡又不亮。
这种手感，对于机器人进厂干活，走进真实物理世界，极为重要。
在精密装配、柔性抓取、人机交互等领域，纯视觉方案的误差高达30%以上，尤其拧螺丝这类场景，必须由感知扭矩来判断是否拧到位。
帕西尼的触觉传感器，能识别温度、纹理、材质等超15种物理信息，由此判断出“用多大力、怎么用力”。
很长一段时间，产业圈并不理解触觉的作用。
厂商们默认一个假设：只要视觉足够强，机器人能完成大部分任务，触觉被归为“有更好、没有也行”的锦上添花。在这样的行业认知下，帕西尼所坚持的技术路线，难以被市场充分理解。
他们来得有些早，2021年创立时，大语言模型尚未问世，机器人只是概念，融资、获客均不易；哪怕到2023年，大语言模型慢慢起来，机器人行业水花也不大。
“市场对触觉的认知需要一个过程，不断有人问为什么要触觉。”罗霄恒回忆，团队经历过一段艰难时期。
直到近两年，具身智能开始探索商业化，机器人从“表演”转向“上岗”，触觉的重要性才为业界认可。
据预测，2026年，国内人形机器人专用触觉传感器规模将突破3.2亿美元，同比增速超160%，在零部件细分赛道中增速最高。
帕西尼也顺势进入快车道。
其主力客户由早期的科研机构，拓展至主流的机器人制造商。据悉，在头部人形机器人本体客户和灵巧手厂商中，帕西尼产品的渗透率已到八成。
“2025年的CES上，黄仁勋带着14台机器人亮相，其中11款产品所属企业是我们的客户，搭载了我们的触觉传感器。”罗霄恒告诉21创投记者。
打下成本
帕西尼卡位的，是一块体量可观的市场。
据预测，2026年全球人形机器人出货量，集中在6万至10万台之间，而在本体的整体成本中，触觉传感器和力矩传感器合计占到20%。
单单一只灵巧手，约要配置13-15个传感器。
帕西尼创始人兼CEO许晋诚，曾在日本早稻田大学菅野机器人实验室学习和研究。他参与了全球首个康养型人形机器人项目，负责传感器和灵巧手等相关设计。
期间，他发现了一个问题：高精度力觉设备价格较高，部分进口六维力传感器单价接近10万元，多用于科研、实验及少量高价值工业场景，难以支持机器人进行全身、多点、规模化部署。
他开始思考，能不能做出触觉细腻的感知设备，让机器人能安全交互，又能控制成本？
罗霄恒向21创投解释，过去触觉传感器价格高，有两大原因：
其一，机器人产业尚处早期，触觉作用未清晰，愿意投入的厂商少，供应量也少；其二，主流的触觉技术路线，本身结构和工艺特性，决定成本下降空间有限。
在实验阶段，许晋诚尝试各种技术，最终决定基于“磁电效应”（通过磁电信号变化来反推触觉力与形变），设计一条新路线。
现在，帕西尼已建立全栈自研技术体系，从底层芯片一路延展到上层数据模型，最关键的原创技术，正是6D阵列式触觉传感技术。
该技术通过磁电效应，将物理接触转化为高精度的多维电信号，使机器人能真正“感受”到力的大小、方向和物体的表面特征。单单一只灵巧手，就有3400多路触觉信号。
帕西尼同步自研芯片、优化算法，并将半导体晶圆工艺引入触觉芯片，以规模化量产大幅降成本。目前，其部分标准化触觉产品的价格已进入百元级。
“触觉的形式会越来越丰富，还有更大的产业化空间。”罗霄恒认为。
不久前，其完成股份制改革，并在北京落地新总部，产业化进程进一步加速。
加速落地
探索技术在产业中落地，现在是帕西尼团队的关键课题。
“机器人最先落地的场景是工业制造、汽车、物流等领域，这些领域的工作流都有固定模式。”罗霄恒表示。
其团队的产品，已在京东、顺丰投入使用，还刚与比亚迪合作，将触觉方案带入汽车产线，用于自动化作业测试与数据采集。
“这些场景的真实数据，能帮助优化底层算法和软件。”罗霄恒表示，未来将拓展半结构化的场景，如商超、药店、养老机构等，最终探索进入家庭。
目前，帕西尼的触觉能力还在迭代。
8月，其发布第四代多维触觉传感器，内部研发已推进到第5.5代，还发布了全球首款足底传感器。
“过去，机器人脚下没有触感，走路很重，地毯稍有起伏或者地形发生变化，就会引起翻车。”
罗霄恒解释，足底传感器可提升机器人运动稳定性，以及地形适应能力，尤其在人机交互场景，这一能力更为重要。
8月末，在机器人运动会开幕式上，罗霄恒刚好坐在宇树科技创始人王兴兴旁边。两人交谈中，讨论了机器人摔跤的技术细节。
其间，王兴兴对帕西尼的足底传感器很有兴趣。
传感器能捕捉信号，并不意味机器人具备完成复杂任务的能力。从感知接触，到理解任务，再到完成动作，机器人还需要数据、模型、控制系统和执行机构共同配合。
尤其是高质量、多维度的触觉数据，决定了感知能力的上限。
“机器人的落地，就像打怪升级，首先要攒经验值，这个经验值就是数据。”他表示。
目前，帕西尼在全国布局5个数据采集工厂，进行“以人为中心”的全模态高精度实采；采集员佩戴 PMEC 数据采集手套，完成抓取、装配、分拣等真实操作。
这些带触觉的数据，是帕西尼“具身原生”路线的核心一环。从创业之初，许晋诚就将触觉传感、具身数据与智能执行放在同一张技术蓝图里。
为了让感知与数据落到动作上，帕西尼同样在自研灵巧手与机器人本体，便于给客户做示范，验证产品有效性。
“比如，灵巧手是一个技术集成，我们要验证的是，怎么把触觉跟运控以及算法结合，为行业提供示范验证。”
罗霄恒相信，在具身智能产业化的进程中，触觉感知的价值将持续凸显。
