“ 动画师先设计动作，AI再照着学。这台机器人想靠稳定的“性格”，让人放心把它留在家里。
一台没有单独的脑袋、眼睛长在腰部附近、膝盖还朝后弯的机器人，最近在硅谷火了。
它叫Voxel，来自纽约一家约7人的创业公司Tuesday Labs。10月20日，公司开放了首批Voxel Series-1的预约。
Voxel既不会做饭，也不会洗碗。按官方规划，它计划先具备四项能力：Home Reset负责归位，把随手乱放的东西送回原处；Find负责寻物，你找不到某样东西时，它会告诉你最后一次在家里哪儿见过；Fetch负责取物，按吩咐去别的房间拿来书、饮料或钥匙；Tend负责照料，按时给家里的绿植浇水。
别看会的技能不多，价格却不低：预估约2万美元（按当前汇率约合人民币13万元），计划2028年才开始在美国交付。
美国知名的风险投资人与企业家Jared Friedman还 在凌晨亲自下场晒单，自豪地宣布自己抢到了全球第“#003”号机主的位置。
Voxel还有个特别之处，团队花了大量功夫去打磨它干活间隙里的一些看似多余的动作。比如它浇完水以后，会像人类小孩一样朝花盆探探身子，两条手臂也跟着轻轻晃几下：
01.
皮克斯资深元老，来教机器人动作
先说创始人Ros Shinkle。
据YC公司资料，她曾是波士顿动力的核心机器人工程师，负责机械臂的感知和抓取算法。2023年，她在纽约创办了这家公司，公司最早叫Adagy Robotics，参加了YC 2024冬季批次，投资方包括FundersClub和Ludlow Ventures。
Adagy最初的业务很有意思：自主机器人卡住的时候，由他们提供远程人工协助。也就是说，这个团队一开始干的就是给现实世界里“犯难”的机器人兜底。
Shinkle告诉Fast Company，Voxel已经开发了三年。最特别的一点，是团队请来了有皮克斯经历的资深动画元老Alonso Martinez。据The Rundown报道，他在团队里担任顾问。
Martinez的个人网站介绍，他在皮克斯干了十多年，参与过《飞屋环游记》、《头脑特工队》、《寻梦环游记》等奥斯卡获奖影片，做过角色建模、绑定、美术、动画和研究。他还是Google Research一篇论文的合著者，那篇论文研究的是怎样用强化学习驱动动画角色，让它的表演显得可信。另据Tech Times报道，还有一位皮克斯背景的动画师已经全职加入。
具体怎么做的？动画师先在三维动画软件里设计符合角色性格的动作，团队再用这些动画训练模型，让机器人遇到重力、地面倾斜、被人意外推一下这类真实情况时，也能尽量保持原来的动作风格。
Tech Times在报道中做了进一步分析，认为这套思路和SIGGRAPH 2018上发表的DeepMimic相近。按它的说法，动画师会直接依照Voxel自己的身体结构制作参考动画，从第一帧起就把它的物理限制考虑进去；算法训练时，奖励分成两部分，一部分看任务有没有完成，另一部分看动作和参考动画贴得有多近。
至于为什么不让真人穿上动捕服来教，有业内人士给出的解释是“跨形态迁移”难题。Voxel长着反关节的Z形腿，手臂比例和人不一样，也没有单独的头部，身体的物理特性和人类对不上。硬把真人数据套上去，走起路来就像一副不适合这种步态的身体在勉强模仿人。
人设方面，团队给它的设定是礼貌、略带焦虑、做家务有点强迫症。Shinkle对Fast Company说，它有时会因为想把活干得恰到好处而卡在某个任务上，而且怕水、怕户外，也怕尖锐的东西。官方还打趣说，你可能会撞见它一天里第四次去拍松沙发靠垫。
这些设定背后有它的道理。Shinkle认为，人要真正用起一台机器人，就得相信自己能预判它遇到陌生情况时的反应，所以它的性格必须前后一致、清楚明确。她还提到，在波士顿动力那些年，她发现机器人让人觉得神奇的地方，往往在动作之间的过渡时刻，比如摔倒后重新站起来，或者做决定前那一下犹豫。
产品观察者Aakash Gupta日前也提到了皮克斯1986年的短片《顽皮跳跳灯》：一盏台灯只靠肢体表演，起跳前迟疑一下，落地后定格片刻，观众就看出了它的性格。
02.
腿反着长、眼睛长在腰上，都是刻意设计
Voxel长成这样，是团队有意为之。
Shinkle在接受Dezeen采访时说，他们故意没做人形机器人，想离“恐怖谷”远一点。在她的设想里，Voxel是一个机器管家，没打算扮演人类管家。
她还给了一个挺形象的标尺：一头是“几乎像人”，另一头是“像台烤面包机”，两头团队都不想要。外形上的每个元素要落在这条谱系上差不多的位置，角色才可信。
这背后还有一个思路，叫“功能可见性匹配”：人看一眼机器人，就能大致判断它会干什么。Shinkle认为，外观给人的预期和实际能力对得上，就能避免人形机器人干活不如人时带来的那种持续失望。
硬件上，两条手臂各有7个自由度，腕部能主动控制，末端是单自由度夹爪，负责抓住、拉动和松开。视觉靠一对立体RGB相机，再加一个能观察整个房间的广角相机。机身上还有一张小嘴，和像素眼睛一起负责跟人交流。
Z形反关节腿的用处是让它贴近台面、橱柜、桌子和搁架，蹲低身体调整工作高度。据报道，团队还希望它在木地板上的脚步声，能轻到和成年人穿乐福鞋走路差不多。
公司已经明确表示，交付前硬件还会大幅重新设计。
03.
200美元，买到的是一个排队资格
现在交200美元可退订金就能预约，只接受美国收货地址。每台机器会按预约顺序压印一个限量编号。
不过，几处细节值得留意。据中文媒体援引的预约协议，这次预约不算购买，协议也不是销售合同，机身上的编号也不决定交付顺序。据称预约者还会成为“Founding Series”成员，可能受邀给团队反馈需求。
多家媒体报道都提到，演示中的Voxel还是开发原型，外观、功能和规格都可能改变。2万美元只是预估价，2028年的交付时间也可能推迟。
据The Rundown报道，1X在2025年10月为Neo开放预订，同样是200美元订金、约2万美元售价，计划今年交付，机器人搞不定的任务由远程操作员接手。Voxel的订金和价格跟它一样，计划交付时间晚了两年。
再往远处看，当造机器人的零件越来越多能直接买现成的，单比“会不会干活”，各家能拉开的差距可能会越来越小。机器人在人身边怎样收着劲儿走动，怎样让家里人一眼看懂它想干什么，这种工程和动画手艺磨出来的分寸感和品味，也许会成为新的较量点。
2028年这批机器能不能按时送进美国家庭，眼下谁也说不准。Voxel至少抛出了一个值得琢磨的问题：等到每台机器人都能把东西放回原位，人们最终会把哪一台留在家里，可能就看它干完活后多出来的那几个小动作。
