Networktables MCP Server

NetworkTables MCP服务器

一种模型上下文协议（MCP）服务器，为AI代理提供通过NetworkTables访问FRC机器人数据的权限。

特性

🔌 资源管理

• 主题作为资源：每个NT主题都作为MCP资源公开 nt://table/key URI方案
• 分层发现：按NetworkTables结构组织的资源（SmartDashboard、LiveWindow、子系统）
• 动态注册：新主题发布后会自动成为可用资源
• 资源元数据：每个主题的类型信息、更新频率、发布者信息

🛠️ 工具设计模式

• 阅读工具: nt_get(topic), nt_get_multiple(topics[]) 用于价值检索
• 写入工具: nt_set(topic, value), nt_set_multiple(updates{}) 用于出版
• 订阅工具: nt_subscribe(topics[], duration) 用于实时监控
• 发现工具: nt_list_topics(filter?), nt_get_info(topic) 用于勘探

🌐 连接状态管理

• 连接作为上下文：MCP服务器跨工具调用维护NT连接状态
• 自动重新连接：优雅地处理机器人断开连接
• 连接配置：通过MCP配置团队编号、IP和端口
• 健康监测：连接质量和延迟作为可访问的指标

📊 数据类型处理

• 类型强制：用于MCP传输的NT类型和JSON之间的自动转换
• 架构验证：确保数据类型符合NT主题期望
• 数组处理：NT数组、结构和复杂类型的正确序列化

安装

uv run fastmcp install --with pyntcore nt_mcp_server.py

使用示例

基本连接

# Connect to robot by team number
result = await mcp.call_tool("nt_connect", {
    "team_number": 1234,
    "identity": "Competition-Agent"
})

# Connect to simulation
result = await mcp.call_tool("nt_connect", {
    "server_ip": "127.0.0.1",
    "server_port": 5810,
    "identity": "Sim-Agent"
})

读取数据

# Get single value
battery_voltage = await mcp.call_tool("nt_get", {
    "topic": "/SmartDashboard/Battery Voltage"
})

# Get multiple values efficiently
drivetrain_data = await mcp.call_tool("nt_get_multiple", {
    "topics": [
        "/SmartDashboard/Left Encoder",
        "/SmartDashboard/Right Encoder",
        "/SmartDashboard/Gyro Angle"
    ]
})

写入数据

# Set single value
success = await mcp.call_tool("nt_set", {
    "topic": "/SmartDashboard/Auto Selector",
    "value": "Center Auto"
})

# Set multiple values atomically
results = await mcp.call_tool("nt_set_multiple", {
    "updates": {
        "/SmartDashboard/Drive Speed": 0.5,
        "/SmartDashboard/Turn Rate": 0.0,
        "/SmartDashboard/Target Acquired": True
    }
})

实时监控

# Subscribe to topics for duration
monitoring_data = await mcp.call_tool("nt_subscribe", {
    "topics": [
        "/Robot/Mode",
        "/Robot/Enabled",
        "/SmartDashboard/Match Time"
    ],
    "duration": 15.0  # 15 seconds
})

# Process samples
for sample in monitoring_data["samples"]:
    timestamp = sample["timestamp"]
    values = sample["values"]
    print(f"T+{timestamp}: {values}")

主题发现

# List all topics
all_topics = await mcp.call_tool("nt_list_topics")

# Filter topics by pattern
dashboard_topics = await mcp.call_tool("nt_list_topics", {
    "filter_pattern": "/SmartDashboard/*"
})

# Get detailed topic information
topic_info = await mcp.call_tool("nt_get_info", {
    "topic": "/SmartDashboard/Battery Voltage"
})

api参考

连接工具

• nt_connect(team_number?, server_ip?, server_port?, identity?) -连接到NT服务器
• nt_disconnect() -断开与NT服务器的连接
• nt_connection_info() -获取连接信息
• nt_time_sync_info() -获取时间同步信息

数据访问工具

• nt_get(topic) -获取单个主题值
• nt_get_multiple(topics[]) -获取多个主题值
• nt_set(topic, value) -设置单个主题值
• nt_set_array(topic, value) -设置单个主题值-数组类型
• nt_set_multiple(updates{}) -设置多个主题值

发现工具

• nt_list_topics(topic_prefix?) -列出可用主题
• nt_get_info(topic) -获取详细的主题信息

监视工具

• nt_subscribe(topic_prefixes[], duration) -记录一段时间内主题中的所有数据

资源URI

• nt://topics -列出所有可用主题
• nt:///path/to/topic -将特定主题作为资源访问

故障排除

常见问题

连接失败

• 验证机器人/模拟器是否正在运行
• 检查团队编号或IP地址
• 确保NetworkTables端口（5810）可访问

缺少主题

• 主题必须首先由机器人代码发布
• 使用 nt_list_topics() 查看可用主题
• 检查主题名称拼写和大小写

类型错误

• 验证数据类型是否符合NT主题期望
• 使用 nt_get_info() 检查主题类型
• 在代码中处理类型强制

日志记录

启用调试的详细日志记录：

import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)

发展模式

对于开发和测试：

uv run fastmcp dev --with pyntcore nt_mcp_server.py 

许可证

该项目根据麻省理工学院许可证发布，可供FRC团队和教育使用。