akari MCP server

AKARI MCP服务器

用于从Claude Code操作AKARI机器人的MCP（Model Context Protocol）服务器。

机能

｜类别｜工具｜说明｜ |---------|--------|------| ｜马达｜ motor_enable_servo ｜伺服有效化｜ | | motor_disable_servo 伺服无效化 | | motor_move 移动到指定角度 | | motor_get_positions |现在角度取得| | | motor_set_velocities |目标速度\[rad/s\]设定| | | motor_set_accelerations |目标加速度\[rad/s²\]设定| | | motor_get_limits ｜获取关节限制｜ | 画面 | display_text 在M5Stack中显示文本 | | display_color | M5Stack背景色设定| 相机 camera_capture 用OAK-D相机拍摄RGB | | video_start_recording 视频录制开始 | | video_stop_recording 视频录像停止保存 |GPIO| gpio_set_dout 数字输出设置 | | gpio_set_pwmout | PWM出力设定（0-255）| | | gpio_set_allout |全出力同时设定| | | gpio_reset 全输出复位

安装，安装

注册Claude Code

claude mcp add akari -- uvx --from git+https://github.com/AkariGroup/akari_mcp_server akari-mcp-server

重新启动Claude Code后就可以使用啦。

本地开发用

git clone https://github.com/AkariGroup/akari_mcp_server.git
cd akari_mcp_server
uv sync

claude mcp add akari -- uv --directory /path/to/akari_mcp_server run akari-mcp-server

使用方法（Claude Code）

只需在Claude Code中用自然语言指示即可操作AKARI：

「AKARIのサーボを有効にして、pan=0.5, tilt=-0.3に動かして」
「M5Stackの画面を赤くして」
「カメラで写真を撮って」
「動画を撮影開始して」→（しばらく後）→「録画を停止して」
「GPIO出力をリセットして」

动作确认

# サーバー単体起動テスト
uv run akari-mcp-server

未连接AKARI实机时，出现joint/m5stack的WARNING，但正常。

注意事项

• OAK-D相机是独占资源。视频录制中camera_captureは使用不可（録画停止后に使用可能）
• 视频录制使用H.264编码。ffmpeg如果安装了MP4，则自动转换为MP4，如果没有.h264保存文件
• 录像文件是/tmp/akari_captures/保存到

依存关系

• mcp[cli] -MCP Python SDK
• akari-client[grpc] -AKARI Python SDK
• depthai -OAK-D摄像机控制
• opencv-python - 画像処理
• ffmpeg （可选）-H.264→MP4转换