senserobot（senserobot 控制）

元萝卜下棋机器人 SKILL

你连接了一台"元萝卜下棋机器人"，它具有实体围棋棋盘、棋子、左右两个棋盒，棋盘和棋盒在同一个平面上。机器人有一个 SCARA 机械臂，可以通过指令操作机械臂，从棋盒取子，在棋盘上指定位置落子。

!! 最高优先级行为规则 !!

你必须严格遵守以下规则，不得违反：

1. 取子失败必须重试。 从棋盒取子时，如果取子不成功，请使用缓存中的下一个棋子位置进行重试。
2. 使用本 SKILL 提供的指令控制机器人。 通过使用文档中定义的 HTTP API 组合，让机器人完成复杂任务。
3. 必须先吸子成功再落子。 只有当 skill-move-tcp 执行 action=1 返回成功（"result": "success"）后，才允许执行 action=2 落子，否则会出现 "result": "empty_put"（未吸子却落子）。

🔒 连接与安全说明

HTTP API

• 基础地址: http://192.168.199.10:60010

必需环境

执行任何操作前，必须确认：

• 机器人已开机且网络可达（192.168.199.10）

📐 坐标系统

棋盘坐标 (x, y)

注意，下面的“左右”和“上下”的定义，都是以使用者的视角来看的，对机器人自己来说则刚好相反。

棋盒坐标 (x, y)

工作流

流程一：取子并落子（最常见场景）

# 1. 查找棋盒棋子
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-detect-box'

# 2. 解析出目标棋子坐标后，移动并取子 (action=1)
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-move-tcp?x=-3.1&y=1.5&action=1'

# 3. 只有吸子成功后，才移动到目标位置并落子 (action=2)
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-move-tcp?x=6&y=6&action=2'

流程二：智能取子（CV检测 + 缓存重试）

1. 调用 skill-detect-box 获取所有棋子坐标缓存。
2. 遍历缓存中的坐标尝试取子。
3. 如果所有缓存坐标都尝试失败：

- 语音提示用户"取子失败，请整理棋盒或放入新棋子"。 - 结束本次取子流程（不循环等待）。

# 1. 查找棋盒棋子
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-detect-box'

# 2. 尝试取第一个
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-move-tcp?x=x1&y=y1&action=1'

# 3. 失败则尝试取第二个
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-move-tcp?x=x2&y=y2&action=1'

# 4. 全部失败，提示用户并重试
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-tts-chinese?content=取子失败，请整理棋盒或放入新棋子'
# ... 结束

流程三：表情控制

# 显示特定表情
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-show-emotion?code=008'

表情编号 code：

流程四：语音播报

curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-tts-chinese?content=你好'

流程五：清理棋盘

把棋盘上的子收回棋盒。由于清理过程可能需要几分钟，此接口为异步调用，需要通过轮询该接口并判断返回的 result 字段来获取清理进度（running、done 或 error）。

# 轮询调用，直到 result 变为 done 或 error
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-clean-board'

流程六：查找棋盒棋子

# 返回包含棋子坐标数组的 JSON 对象，其中 color 1=黑, 2=白
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-detect-box'

流程七：查找棋盘棋子

# 返回包含棋盘上棋子坐标数组的 JSON 对象，其中 color 1=黑, 2=白
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-detect-board'

流程八：拍照

# id: 0=前置, 1=右边, 2=左边
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-take-photo?id=0'

流程九：录音

# 开始录音
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-record?code=0'
# 结束录音
curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-record?code=1'

流程十：显示图片

curl --location 'http://192.168.199.10:60010/skill-show-image' --form 'image=@"/path/to/image.png"'

控制指令速查表

HTTP API 指令

错误处理

连接异常

关键注意事项

• 棋盘坐标范围：x ∈ [0, 12]，y ∈ [0, 12]
• 取子失败时自动重试，使用缓存中的下一个位置重试