人机共舞不断进阶，机器人甚至能穿梭于舞者之间同频共舞。9月17日下午，第二届北京艺术与科技周启幕，人形机器人“天工”站到了人类舞者中间，上演了格外默契的“人机共舞”。
这场表演中，舞者们或独自、或结伴，做出随性而出其不意的舞姿。一旁黑白相间的“天工”也跟着舞者队伍，随着节奏舞动。“跟我印象里机器人那种一板一眼的劲儿完全不一样，它的动作中居然透出一股随性。”一位观众笑着说道。只见“天工”跟着舞者绕场展示，动作丝滑、姿态拟人，时而用手臂划出波浪，时而随性甩臂，脚下还迈开大跨步。
这是如何实现的？此前，真人舞者先通过动作捕捉系统完成全套动作的数据采集与转化，动作数据再传输至机器人，由机器人完成动作学习。掌握动作后，经过反复排练与磨合，“天工”才最终融入舞者之中。
为什么感觉机器人动作非常拟人细腻？北京人形机器人创新中心运控部算法负责人丁刚解释：“能精准地模仿舞者，主要是关节扭矩的功劳，关节扭矩就相当于它的肌肉，持续扭矩能让动作细腻，同时还需要配合非常精准的算法，精准模拟人的舞姿。”
据介绍，支撑人机共舞的背后，是机器人本体与“慧思开物”平台协同而成的能力。场上起舞的机器人“天工3.0”，是一台拟人化、通用型的全尺寸人形机器人，其关节具备较强的瞬时爆发能力，能够支撑转体、跳跃、快速变向与上下肢协同等高动态全身动作。
在这副身体之上，“慧思开物”平台中负责运动控制的“小脑”，基于感控一体的通用全身控制模型，把感知与控制紧密结合。它解决的不是单个关节“怎么动”，而是全身如何同时配合、始终保持平衡并完成既定动作。
当多台机器人共同起舞时，依托多机群控系统，它们可实现动作同步、节奏一致、队形切换与协同移动。丁刚解释，整齐、有层次的机器人群体表演，背后考验的是多机通信、时间同步、轨迹规划与整体控制能力。
丁刚还透露，几个月后，或许还能看到人搂着机器人贴身共舞的场景，人机互动将越来越密切。“通过这次共舞，我们也在不断探索。之后的人机贴身共舞对机器人的感知能力是很大的考验，也会带来很大的进步。”他说。
来源：北京日报客户端
记者：夏骅
