uav MCP

无人机MCP

用于控制与ArduPilot兼容的无人机（QuadCopters）的纯MCP服务器。显示无人机指令、移动和遥测 MCP工具 通过Streamable HTTP，由 官方Python MCP SDK通过MAVLink支持真实无人机，通过ArduPilot SITL支持模拟无人机。

特征：

• MCP工具界面 在 /mcp --连接任何MCP客户端（Claude Desktop、Claude Code、LangGraph、自定义代理）以控制无人机
• 全飞行控制：手臂和起飞在一个指令
• GPS和NED移动命令（即发即弃和封锁变体）
• 丰富的遥测技术：GPS、NED位置、指南针、电池、传感器健康状况
• Gradys地面站集成：周期性GPS定位推送
• 通过任务规划器或任何MAVLink地面军事系统提供视觉反馈
• 每个组件的可配置日志记录

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安装

先决条件

• Python 3.10+
• 对于模拟飞行：本地构建的ArduPilot存储库，以及 xterm 安装。

- 克隆并构建ArduPilot：https://ardupilot.org/dev/docs/where-to-get-the-code.html - SITL设置指南：https://ardupilot.org/dev/docs/SITL-setup-landingpage.html

从PyPI安装（推荐）

pip install uav-mcp

安装后重新启动终端。

从源代码安装（开发）

git clone https://github.com/Project-GrADyS/uav_mcp
cd uav_mcp
pip install -e .

安装后重新启动终端。

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入门指南

用真正的无人机跑步

通过UDP或USB连接无人机，然后启动MCP服务器：

uav-mcp --port 8000 --uav_connection 127.0.0.1:17171 --connection_type udpin --sysid 1

这 --connection_type 控制UDP方向：

• udpin --服务器监听，无人机连接（最常见）
• udpout --服务器连接到无人机
• usb --串行连接（组 --uav_connection 到串行设备路径，例如。 /dev/ttyUSB0)

运行模拟（SITL）

这将启动ArduCopter SITL（在新的 xterm 窗口）和MCP服务器：

uav-mcp --simulated true --ardupilot_path ~/ardupilot --speedup 1 --port 8000 --sysid 1

SITL将绑定到中的地址 --uav_connection （默认值 127.0.0.1:17171).这 --speedup 因素控制模拟速度（例如。 5 =5倍实时）。这 --location 参数设置SITL的起始位置（默认 AbraDF).

使用配置文件

所有参数都可以通过INI文件提供：

[api]
port=8000
uav_connection=127.0.0.1:17171
connection_type=udpin
sysid=1

[simulated]
ardupilot_path=~/ardupilot
location=AbraDF
gs_connection=[]
speedup=1

[logs]
log_console=[]
log_path=None
debug=[]
script_logs=None

运行方式：

uav-mcp --config /path/to/config.ini

CLI参数始终覆盖配置文件中的值。

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启动和关闭生命周期

当 uav-mcp 开始时，以下内容按顺序发生 run_mcp.py:

启动：

1. 解析CLI参数并设置目录
2. 如果 --simulated true：SITL在xterm窗口中生成（标记为 UAV_SITL_TAG env-var用于清理）
3. 这 Copter 创建单例并连接到MAVLink车辆
4. 启动后台MAVLink排放回路(asyncio.create_task)
5. 如果 --gradys_gs 已设置：后台任务每秒开始推送GPS位置
6. MCP服务器开始监听配置的端口(mcp.run_streamable_http_async())

关机 （在Ctrl+C或SIGTERM上）：

1. 通过扫描来杀死SITL进程 UAV_SITL_TAG env 是 通过 psutil
2. MAV墨水排放回路已取消
3. Gradys GS任务已取消，HTTP会话已关闭

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验证MCP服务器

服务器运行后，您可以通过连接LLM代理进行验证。

使用克劳德桌面

将MCP服务器添加到Claude Desktop配置中(claude_desktop_config.json):

{
  "mcpServers": {
    "uav-1": { "url": "http://localhost:8000/mcp" }
  }
}

重新启动Claude Desktop，然后问：

“获取无人机的通用遥测数据”

克劳德会打电话给 get_general_telemetry 工具和返回空速、地速、航向、油门和高度——确认MCP服务器已连接到车辆。

使用克劳德代码

创建一个 .mcp.json 项目目录中的文件：

{
  "mcpServers": {
    "uav-1": { "url": "http://localhost:8000/mcp" }
  }
}

然后启动Claude Code，让它与无人机交互：

“武装无人机，起飞至20米”

克劳德代码将调用 arm_and_takeoff 和 alt=20.

多无人机设置

使用不同的端口和系统ID为每架无人机运行一台MCP服务器：

uav-mcp --simulated true --ardupilot_path ~/ardupilot --port 8001 --sysid 1
uav-mcp --simulated true --ardupilot_path ~/ardupilot --port 8002 --sysid 2

为MCP客户端配置两台服务器：

{
  "mcpServers": {
    "uav-1": { "url": "http://localhost:8001/mcp" },
    "uav-2": { "url": "http://localhost:8002/mcp" }
  }
}

然后，LLM代理可以通过调用每个服务器上的工具来控制多架无人机。

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MCP工具

工具分为三组：

命令： arm_and_takeoff --武装车辆，切换到制导模式，并起飞到指定高度。

运动： go_to_gps, go_to_gps_wait, go_to_ned, go_to_ned_wait, drive, drive_wait, stop, resume -全球定位系统和NED导航与即发即弃和封锁变体。

遥测： get_general_telemetry, get_gps, get_ned, get_compass, get_sys_status, get_sensor_status, get_battery, get_home --读取车辆状态和传感器数据。

看 .claude/docs/specification.md 有关完整参数和响应的详细信息。

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CLI参数参考

所有参数都可以在命令行上传递，也可以在INI配置文件中设置。跑 uav-mcp --help 以供快速参考。

通用（所有模式）

连接（真实无人机）

仅模拟

日志记录

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额外功能

Gradys地面站集成

当 --gradys_gs 设置后，服务器启动一个后台协程，每秒将车辆的GPS位置发送到Gradys GS：

uav-mcp --port 8000 --sysid 1 --gradys_gs 192.168.1.10:5000

每次POST http:///update-info/ 包括：纬度、经度、高度、设备类型、序列号以及服务器自己的IP和端口。这使得Gradys生态系统能够实时跟踪无人机。

使用任务规划器进行视觉反馈

在模拟模式下运行时，使用 --gs_connection 将MAVLink遥测数据流式传输到任务规划器（或任何地面军事系统软件）：

uav-mcp --simulated true --ardupilot_path ~/ardupilot --sysid 1 --gs_connection [192.168.1.5:14550]

将任务规划器连接到指定的UDP地址，以查看实时位置、姿态和飞行数据。

记录系统

使用日志参数控制记录的内容和位置：

# Print COPTER logs to console
uav-mcp --log_console COPTER ...

# Write all logs to a file
uav-mcp --log_path ~/uav_mcp.log ...

# Enable DEBUG verbosity for the COPTER component
uav-mcp --debug COPTER ...

可用日志组件： COPTER, GRADYS_GS.