带ROS2和MPCP的移动机器人遥操作
该项目在ROS2中实现了一个MCP服务器，用于与P3DX机器人通信。这种方法允许使用自然语言命令与机器人交互，从执行将机器人移动一定距离或绘制形状等动作，到为更复杂的任务开发代码。通过这种方式，由于LLM理解自然语言命令的能力，在ROS2中使用机器人的知识差距可以大大缩小。
硬件和系统要求
- 主机，Ubuntu 22.04
- Jetson Orin Nano，Ubuntu 22.04，CUDA可用
- P3DX移动机器人
- OAK-D相机（目前，任何相机都可以使用）
- ROS1和ROS2安装
依赖项
- MCP服务器设置安装。请点击此教程链接：https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/tree/main
- 子速率复用器
- LLM客户端（Claude、GitHub Copilot、ChatGPT）
- ROS WebSocket网桥：
sudo apt-get install ros--rosbridge-server - ROSARIA库安装。请点击此教程链接：https://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA
- 支持CUDA的OpenCV
Jetson Nano的步骤
- 创建主工作区文件夹。
- 创建一个ROS1工作区和一个ROS2工作区。
- 复制相应的包及其各自的ROS版本。
- 使用以下命令构建每个工作区：
- ROS1： catkin_make - ROS2： colcon build --symlink-install --packages-skip ros1_bridge && colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure
- 修改文件
start_ros_jetson.sh其中包含包和ROS的相应目录。您可以使用文件中的默认名称来避免更改。 - 要运行所有节点，请执行以下命令
\.start_ros_jetson.sh
主机中的步骤
- 确保您连接到与Jetson Nano相同的网络
- 运行rosbridge web套接字：
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml - 按照ros mcp服务器教程中的指示初始化服务器
- 现在，您可以使用自然语言命令与机器人通信！
命令示例
- “检查与机器人的连接”
- “列出所有可用主题和活动节点”
- “订阅图像主题并保存图像”
- “检查摄像头是否检测到人”
- “将机器人向前移动5厘米”
- “用机器人画一个20厘米的正方形”